IMU陀螺儀

IMU: Inertial Measurement Unit 慣性測量單元，測量并報告物體的加速度(力)和角速度。

     VRU: Vertical Reference Unit, 垂直參考單元。在IMU的基礎上增加橫滾角(Roll)和俯仰角(Pitch)的輸出。

     工作原理:IMU陀螺儀的原理是，旋轉物體的旋轉軸不會改變方向，也不會受到外力的影響。因此，人們用它來保持方向。然后，通過各種方法讀取軸指示器的方向，并自動將數據信號傳輸到控制系統。這一原則在我們騎自行車時就被使用了。車輪旋轉得越快，就越不容易，因為車輪軸有一個水平的力來保持它。現代陀螺儀可以準確地確定移動物體的位置，廣泛應用于現代航空、導航、航空航天和國防工業。

      它們抵抗重力的主要原因似乎是轉盤上有效扭矩對角動量矢量的影響。重力對轉盤平面的影響導致轉軸“偏轉”。